Обсуждение алгоритмов управления клапаном РХХ (в прошивках с поддержкой впыска). Да, наконец дошло время закончить реализацию управления РХХ.
Как известно, сейчас клапан РХХ управляется простым open-loop алгоритмом - по таблице в которой задано положение клапана в зависимости от температуры двигателя. Кроме этого, обороты ХХ регулируются при помощи УОЗ (фактически И-регулятор).
Задача состоит в том, чтобы:
1. Превратить алгоритм в closed-loop (c обратной связью). При этом алгоритм управления посредством УОЗ останется, но несколько изменится (превратится в П-регулятор).
2. Обрабатывать события включения нагрузки (например вентилятор или кондиционер).
Я уже сделал ПИ-регулятор для РХХ, который будет влиять на положение клапана в зависимости от отклонения оборотов ХХ от заданных. П-регулятор УОЗ будет просто дополнять ПИ-регулятор РХХ (сам по себе уже не сможет работать). Но тут самое сложное, это сделать правильный вход/выход из режима регулирования, над чем я сейчас и думаю.
Обрабатывать включение нагрузки я думаю просто путем смещения положения РХХ на заданное значение при появлении на указанном входе напряжения.
С удовольствием выслушаю ваши мысли и пожелания по поводу алгоритма.
P.S. Первые прошивки будут доступны для тестирования после того как вынесу редактирование соответствующих параметров в SECU-3 Manager.
26.03.2017. Доступны прошивки для ознакомления, алгоритм проходит испытания.
Описание таблиц РХХ:
Первые две таблицы уже были в прошивке раньше. Добавились таблицы "Обороты ХХ" и "Жесткость РХХ".
Полож. РХХ пуск. - положение РХХ на пуске (используется независимо от того, какой метод управления выбран - open или closed loop)
Полож РХХ рабоч. положение РХХ при роботающем двигателе (используется только в режиме open loop)
Обороты ХХ - Целевые обороты ХХ в зависимости от температуры двигателя. Вместе с параметром "Режимная точка ДАД" задают режимную точку на ХХ.
Жесткость РХХ - Нелинейная функция, на которую умножается выходное значение регулятора. Позволяет менять влияние регулятора в зависимости от отклонения давления и оборотов от режимной точки. Чем больше отклюнение давления и оборотов от режимной точки на ХХ, тем больше координата (смещение) в этой таблице и соответственно, тем больше жесткость регулятора.
Описание параметров вкладки "3:ХХ":
Температура вкл. регулятора - Если температура ниже этого порога, то работа регулятора ограничена П-составляющей.
Использовать closed loop - выбор метода управления (переключение между open loop и closed loop)
Добавка после выхода - значение, которое будет добавлено к положению РХХ после выхода из ХХ
Добавка к обор. на ходу - значение, которорое будет добавлено к целевым оборотам в случае поступление импульсов от датчика скорости (если используется)
Пропорциональный - П-коэффициент ПИ-регулятора
Интегральный - И-коэффициент ПИ-регулятора
Порог 1-го пер. режима - коэффициент, на который умножаются целевые обороты ХХ для получения порога входа в режим РХХ (например, целевые обороты ХХ = 850, коэфф = 1.41, значит обороты 1-го перех. режима = 850 * 1.41 = 1200 мин-1)
Порог 2-го пер. режима -коэффициент, на который умножаются целевые обороты ХХ для получения порога выхода из режима РХХ (например, целевые обороты ХХ = 850, коэфф = 1.88, значит обороты 2-го перех. режима = 850 * 1.88 = 1600 мин-1)
Внимание! 1-й порог должен быть меньше 2-го и достаточно значительно. В противном случае РХХ может работать некорректно.
Огранич. Обор. интегр - ограниечение оборотов интегратора (ограничение максимальной ошибки). Помогает исключать перерегулирование при входе в режим РХХ.
Режимная точка ДАД - давление во впускном коллекторе на ХХ. Вместе с целевыми оборотами образуют режимную точку, относительно которой применяется таблица жесткости регулятора.
Мин. положение РДВ - Ограничение минимального положения РДВ (РДВ не будет закрываться ниже этого значения)
Мкс. положение РДВ - Ограничение максимального положения РДВ (РДВ не будет открываться выше этого значения)
Мин и макс. ограничения РДВ необходимы для исключения лишних движений РДВ и попадания его в зоны нелинейности, которые находятся в крайних положениях.
Регулятор оборотов ХХ, работающий при помощи УОЗ, который был раньше, никак не изменился и никак не связан с РДВ РХХ.
Что еще в планах добавить:
- Коррекция смеси на ХХ в зависимости от положения РХХ
- Смещение РХХ при включении вентилятора
- Смещение РХХ при появлении уровня на выбранном входе.
Изменения в коде от 22 ноября 2019 года:
viewtopic.php?p=52657#p52657
Изменения в коде от 26 ноября 2019 года:
viewtopic.php?p=52723#p52723
Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
- STC
- Posts: 13785
- Joined: 30 Apr 2013, 23:41
- Your CAR: AZLK 2140
- SECU version: DIY SECU-3
- Location: North Korea
- Has thanked: 2143 times
- Been thanked: 4310 times
- Contact:
Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Author of the SECU-3™ project http://SECU-3.org. An open source engine control unit / Ignition control system, (C) 2007.
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
- darxfame
- Posts: 901
- Joined: 10 Jul 2015, 19:12
- Your CAR: ИЖ 2126 УМПО 1,7
- SECU version: official SECU-3T
- Location: Москва
- Has thanked: 122 times
- Been thanked: 137 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Мысли правильные, выход из регулирования предлагаю сделать так, если обороты отклонены больше чем на скажем заданный порог, регулировать через рхх, если меньше, поддерживать уоз. Короче просто сделать 2 порога регулированияSTC wrote:Обсуждение алгоритмов управления клапаном РХХ (в прошивках с поддержкой впыска). Да, наконец дошло время закончить реализацию управления РХХ.
Как известно, сейчас клапан РХХ управляется простым open-loop алгоритмом - по таблице в которой задано положение клапана в зависимости от температуры двигателя. Кроме этого, обороты ХХ регулируются при помощи УОЗ (фактически И-регулятор).
Задача состоит в том, чтобы:
1. Превратить алгоритм в closed-loop (c обратной связью). При этом алгоритм управления посредством УОЗ останется, но несколько изменится (превратится в П-регулятор).
2. Обрабатывать события включения нагрузки (например вентилятор или кондиционер).
Я уже сделал ПИ-регулятор для РХХ, который будет влиять на положение клапана в зависимости от отклонения оборотов ХХ от заданных. П-регулятор УОЗ будет просто дополнять ПИ-регулятор РХХ (сам по себе уже не сможет работать). Но тут самое сложное, это сделать правильный вход/выход из режима регулирования, над чем я сейчас и думаю.
Обрабатывать включение нагрузки я думаю просто путем смещения положения РХХ на заданное значение при появлении на указанном входе напряжения.
С удовольствием выслушаю ваши мысли и пожелания по поводу алгоритма.
Отправлено с моего PRO 6 через Tapatalk
ИЖ 2126 Ода, УМПО 3317,Январь 5.1 (Был Secu-3T M644), Фазированный впрыск(ДАД+ДТВ) (был Моновпрыск C16NZ)
- darxfame
- Posts: 901
- Joined: 10 Jul 2015, 19:12
- Your CAR: ИЖ 2126 УМПО 1,7
- SECU version: official SECU-3T
- Location: Москва
- Has thanked: 122 times
- Been thanked: 137 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Да, по нагрузкам... Предлагаю не делать в тупую по сигналу сдвиг, надо учитывать температуру и положение рхх, то есть на непрогретом авто где рхх уюе открыт его открывать сильнее не нужно например
Отправлено с моего PRO 6 через Tapatalk
Отправлено с моего PRO 6 через Tapatalk
ИЖ 2126 Ода, УМПО 3317,Январь 5.1 (Был Secu-3T M644), Фазированный впрыск(ДАД+ДТВ) (был Моновпрыск C16NZ)
- STC
- Posts: 13785
- Joined: 30 Apr 2013, 23:41
- Your CAR: AZLK 2140
- SECU version: DIY SECU-3
- Location: North Korea
- Has thanked: 2143 times
- Been thanked: 4310 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Я планирую чтобы положение РХХ вычислялось из таблицы (как сейчас), а потом к нему прибавлялась коррекция от регулятора.
Author of the SECU-3™ project http://SECU-3.org. An open source engine control unit / Ignition control system, (C) 2007.
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
-
- Posts: 179
- Joined: 21 Oct 2013, 17:52
- Your CAR: ВАЗ-2103
- SECU version: DIY SECU-3i
- Location: Киев
- Has thanked: 28 times
- Been thanked: 78 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Всё бы хорошо, но РХХ на байпасных каналах имеет сильно нелинейную характеристику, в отличие от тех, которые приоткрывают дроссель. Если прибавлять фиксированную дельту, то, возможно, не напрямую корректировать значения шагов РХХ, а делать косвенную прибавку-смещение по температуре, по графику РХХ?STC wrote:Я планирую чтобы положение РХХ вычислялось из таблицы (как сейчас), а потом к нему прибавлялась коррекция от регулятора.
- STC
- Posts: 13785
- Joined: 30 Apr 2013, 23:41
- Your CAR: AZLK 2140
- SECU version: DIY SECU-3
- Location: North Korea
- Has thanked: 2143 times
- Been thanked: 4310 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Можно ввести функцию (таблицу) для компенсации нелинейности и умножать "выхлоп" регулятора на этот коэффициент. Или ограничить пределы работы клапана, ограничившись прилизительно линейным участком в середине.andreika wrote:Всё бы хорошо, но РХХ на байпасных каналах имеет сильно нелинейную характеристику, в отличие от тех, которые приоткрывают дроссель. Если прибавлять фиксированную дельту, то, возможно, не напрямую корректировать значения шагов РХХ, а делать косвенную прибавку-смещение по температуре, по графику РХХ?STC wrote:Я планирую чтобы положение РХХ вычислялось из таблицы (как сейчас), а потом к нему прибавлялась коррекция от регулятора.
Author of the SECU-3™ project http://SECU-3.org. An open source engine control unit / Ignition control system, (C) 2007.
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
Клуб проекта в Facebook https://www.facebook.com/groups/secu3club
Клуб проекта ВКонтакте https://vk.com/secu3club (вступаем!)
- Dev9tiU
- Posts: 582
- Joined: 11 Aug 2014, 06:21
- Your CAR: Москвич 2140 , 3320Э
- SECU version: DIY SECU-3i
- Location: Почти край Света
- Has thanked: 50 times
- Been thanked: 107 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Недавно приходилось чистить рхх на Тойота витз и я обнаружил что его рхх работает ступенчато. Плавная регулировка по видимому осуществляется уоз
Характер шума воздуха проходящего через рхх менялся резко
Характер шума воздуха проходящего через рхх менялся резко
Last edited by Dev9tiU on 26 Jan 2017, 17:32, edited 1 time in total.
М2140 . УЗАМ 3320 (248). Полусамодельный впускной коллектор. 60-2. Двухканальное зажигание. Фазированный впрыск. ШИМ управление вентилятором. ШИМ РДВ. ПО 5,0.
ДПКВ (ГАЗ).ДПРВ (ВАЗ).ДАД (Газель).ЛЗ (Bosch).ДТОЖ (ГАЗ).ДТВ (снят из дад газели).ДД (Унив.).
ДПКВ (ГАЗ).ДПРВ (ВАЗ).ДАД (Газель).ЛЗ (Bosch).ДТОЖ (ГАЗ).ДТВ (снят из дад газели).ДД (Унив.).
- Dev9tiU
- Posts: 582
- Joined: 11 Aug 2014, 06:21
- Your CAR: Москвич 2140 , 3320Э
- SECU version: DIY SECU-3i
- Location: Почти край Света
- Has thanked: 50 times
- Been thanked: 107 times
- Contact:
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Да, еще бы хотелось чтобы на режимах хх и пхх впрыск работал по отдельным таблицам как это сделано для уоз
М2140 . УЗАМ 3320 (248). Полусамодельный впускной коллектор. 60-2. Двухканальное зажигание. Фазированный впрыск. ШИМ управление вентилятором. ШИМ РДВ. ПО 5,0.
ДПКВ (ГАЗ).ДПРВ (ВАЗ).ДАД (Газель).ЛЗ (Bosch).ДТОЖ (ГАЗ).ДТВ (снят из дад газели).ДД (Унив.).
ДПКВ (ГАЗ).ДПРВ (ВАЗ).ДАД (Газель).ЛЗ (Bosch).ДТОЖ (ГАЗ).ДТВ (снят из дад газели).ДД (Унив.).
-
- Posts: 128
- Joined: 20 Jul 2013, 15:00
- Your CAR: audi coupe,2.0,16V
- SECU version: official SECU-3T
- Location: Zhytomyr reg,UA
- Has thanked: 7 times
- Been thanked: 4 times
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
А возможен ли вариант ввести обратную связь положения механического РХХ (резистивный датчик)? Имеется ввиду РХХ на базе дроссельного узла, управляемый электродвижком с мех. редуктором.
Фазированное зажигание,ДПКВ,только ГБО-фаза.
-
- Posts: 128
- Joined: 20 Jul 2013, 15:00
- Your CAR: audi coupe,2.0,16V
- SECU version: official SECU-3T
- Location: Zhytomyr reg,UA
- Has thanked: 7 times
- Been thanked: 4 times
Re: Алгоритм управления РХХ (клапан добавочного воздуха)
Имеется ввиду возможно ли с помощью еще одной петли ОС скомпенсировать мех. трение и зазоры в редукторе ?andreika wrote:Всё бы хорошо, но РХХ на байпасных каналах имеет сильно нелинейную характеристику, в отличие от тех, которые приоткрывают дроссель. Если прибавлять фиксированную дельту, то, возможно, не напрямую корректировать значения шагов РХХ, а делать косвенную прибавку-смещение по температуре, по графику РХХ?STC wrote:Я планирую чтобы положение РХХ вычислялось из таблицы (как сейчас), а потом к нему прибавлялась коррекция от регулятора.
Фазированное зажигание,ДПКВ,только ГБО-фаза.